En gramática tradicional, un verbo auxiliar es un verbo que proporciona información gramatical y semántica adicional a un verbo de significado completo.
Sintácticamente, el verbo auxiliar, tal como aparece en español y la mayoría de lenguas indoeuropeas, se considera el núcleo sintáctico de un sintagma de tiempo (ST) más que de un sintagma verbal.
Desde un punto de vista lingüístico, es extremadamente difícil, dar una definición precisa de verbo auxiliar. Típicamente un verbo auxiliar es algún tipo de morfema que tiende a carecer de contenido léxico y su ocurrencia está más o menos gramaticalizada y expresa típicamente categorías verbales, frecuentemente aspecto, modo y a veces también tiempo, polaridad negativa o voz.
Esta definición es vaga, pero resulta difícil precisarla más dada la gran variedad de usos y ocurrencias de auxiliares en las lenguas del mundo. De hecho se ha señalado que la diferencia entre verbos léxicos, verbos auxiliares y afijos verbales es una cuestión de grado de gramaticalización. Los auxiliares frecuentemente presentan características entre los verbos léxicos normales que tienen significado referencial y los afijos verbales que únicamente tienen significado gramatical y son fonológicamente dependientes de la raíz verbal a la que se une.
Ejemplo:
Do you play? / ¿Juegas?
Did you play? / ¿Jugaste?
Did you play? / ¿Jugaste?
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